大禹年龄越来越大，也该选部落继承人了。大禹想过还按照部落内部禅让制度，通过选举把首领的位置让给有才能的人。大家一致推荐掌管刑法的皋陶(gāo yáo)。皋陶为人老实厚道，愿牺牲自己的一切。但是没过多久皋陶死了，首领们又推举皋陶的儿子伯益，伯益当年与大禹一起参与治水。伯益治水时，吃苦耐劳，献计献策，威望很高。伯益辅佐大禹管理部落事务已经有10多年了。但是此时的大禹已有了自己的私心，他想把首领的位置让给自己的儿子启。但是他又不好随便破坏长久传下来的规矩，心生一计，决定给伯益按一个虚名，但是真正的实权还是交给自己的儿子启。启一开始并没有辜负众望，在百姓的心目中渐渐地也树立起了威望。

后来，大禹死在了在会稽东巡的路上，伯益积极地为大禹举行丧礼，披麻戴孝守孝3年。3年的丧礼期完毕后，伯益学起原来的大禹隐居了起来。当年大禹为舜举行葬礼后，并没有想要做继承人，便将继承人的位置让给舜的儿子，而舜的儿子又让给了更有才德的大禹。伯益也假意将王位让给大禹的儿子，以为启也会认为自己更有才能把王位给自己。可是万万没想到，启一点也不客气，自己登上了王位。各部落首领也纷纷前来朝贺。

古代“禅让”制度就这样被改了，私有制出现后这种是必然会出现的现象。从此，父子、兄弟相传的王位世袭制度确立了。禹传子，家天下。是历史上的又一次重大变革。

伯益还在等启来请他继位，没想到自己的美梦成空，非常生气，便率领士兵攻打启。启也早做了防范，没有费多大力气就将伯益给杀了。

后来这种“禅让”制度被废除，取而代之的父子王位继承引起了激烈斗争。有扈(hù)氏对这种“禅让”十分不满，有扈氏联合其他部落一起攻打启。启亲自带兵讨伐，经过激烈的斗争，有扈氏和其他部落都失败了，有扈氏被“剿绝”。启不但保住了王位，还进一步巩固了王位。伯益和有扈氏的失利，让其他部落不敢再轻易造反，变得驯服乖顺了。启也成了名副其实的国王，将禅让制彻质变为世袭制。于是众多部落首领俯首称臣，启在钧台(今河南禹县)举办宴会，请来各部落首领。这就是历史上有名的“钩台之享”。中国历史上第一个奴隶制王朝——夏建立了。